Desde tempos mitológicos que o Iai é considerado como a grande arte da espada do Japão. Esta atribuição ocorre na senda da forja das espadas que foi o centro do historial das artes marciais deste país. Mas será necessário dizer que desde que existem espadas os homens sempre foram capazes de as desembainhar. Não sendo para isso necessário ser nenhum especialista. Da mesma forma que qualquer um consegue utilizar uma faca de cozinha, não precisa de para tal ser um chef.. Assim, desembainhar a espada e utilizar este instrumento é algo que qualquer um consegue fazer.

As primeiras formas de sabre  do japão remontam à idade do ferro mas as que poderíamos dizer que precedem o aparecimento das que viriam a ser usadas pelos samurais, no Japão feudal, remontam ao período Heian, nos finais do século VIII. Geralmente são referidas como "Tachi". São mais longas e de curvatura mais acentuada, e eram geralmente usadas com a curvatura virada para baixo penduradas da armadura do cavaleiro. Eram maioritariamente uma arma da cavalaria mas mesmo com o passar do tempo a tachi continuo a ser a denominaçõ dada a uma espada de capacidade de corte e qualidade superior. Ao longo de séculos de guerras, a forma da espada que acompanha a ascensão da classe guerreira Japonesa, os samurais, desenvolve-se em  várias formas e geometrias que vão mudando ao longo do tempo, com a moda, as necessidades e até mesmo com as taticas e estratégias das várias escolas de esgrima. A forma que conhecemos hoje,  Geralmente chamada de  katana ou daito, provém  essencialmente da época Sengoku (ou dos estados em guerra), contemporânea da chegada dos Portugueses ao Japão. O sabre tornou-se um pouco mais curto e de curvatura ligeiramente menos acentuada mas este facto não é uma regra e varia bastante ao longo do tempo. No essencial a forma facilmente reconhecivel da katana tem permanecido similar ao longo do tempo. Uma lamina de um unico gume, com alguma curvatura sem ser demasiado pronunciada, sendo a folha relativamente pouco larga e constante. As tecnicas metalurgicas utilizadas na sua produção também tem alguma influencia na manutençao desta forma e são em si mesmo uma verdadeira arte não tendo sido muito alteradas também ao longo do tempo.

No entanto as necessidades e habilidades geram inovações e desenvolvimentos em qualquer area. E as técnicas de combate com o sabre foram sendo desenvolvidas através dos séculos, dando origem a inúmeras escolas. As Origens do Iaido estam relacionadas com uma altura em que foram criadas inumeras novas artes marciais e muitas que incluiam no seu currículo maioritariamente o trabalho com katana. Desta forma poderiamos dizer que o “Iaido” (embora o termo seja muito recente) como o conhecemos actualmente remonta á cerca de 500 anos com Iizasa Choisai, o fundador do estilo Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu a criar um dos mais antigos sistemas marciais que trabalha quase exclusivamente com armas, em especial katana, e dando primazia e essa abordagem e relegando para segundo plano o trabalho de Taijutsu (corpo a corpo).

Esta escola inclui no seu currículo a prática com vários tipos de armas, o uso da katana e da lança, o arremesso de faca ou shuriken e o uso da Naginata. Mas maioritariamente e com uma grande preponderancia, a parte substancial  do seu currículo consiste na técnica de desembainhar rápido e golpear imediatamente.,O Chamado Iai.

O Surgimento desta arte e a sua importancia está relacionada com novas realidades que se verificaram no Japão.

Com o Final do Sengoku jidai e a instauração do Shogunato Tokugawa dá-se a pacificação do Japão.

E com  isto uma alteração da forma de usar a espada. Nem por isso o japão passou a ser um paraíso de segurança onde não existiam riscos para um guerreiro. As lutas já não eram travadas no campo de batalha, com exércitos que se enfrentavam armados, com armaduras e em formação. Mas passaram maioritariamente a ser  em combates singulares e contexos completamente diferentes. Aumentou exponencialmente os assassinatos e os duelos, e operações rapidas e furtivas com vista a eliminar opositores  do shogun ou conspiradores ao poder do shogunato. Tornou-se a forma de fazer a guerra mais em guerrilha e subversão do que em confronto aberto. Sempre existiram opositores ao Shogun e tentativas de deposição mas a sua hegemonia não era possivel ser quebrada em confronto convencional pelo que batalhas convencionais eram muito mais raras de acontecerem.

As mesmas alterações também se verificaram no ocidente, embora por razões diferentes. Com o rapido desenvolvimento das armas de fogo, as armaduras tornaram-se obsoletas e impraticaveis e com isso as espadas e a forma de as usar tambem foi alterada. Tornaram-se mais leves, flexiveis, rápidas e o uso de armadura contraproducente. Tambem no ocidente as artes de as utilizar proliferaram..

Esta nova realidade torna a habilidade de desembainhar rapidamente e de utilizar a espada de forma tecnicamente eficiente de vital importância. Os combates eram travados sem armadura e os perigos poderiam vir de locais inesperados pelo que a rapidez e eficiência são capacidades técnicas que poderiam salvar a vida do guerreiro.

Como tal as novas escolas que enfatizavam  o uso da katana e o seu rápido desembainhar, tornaram-se muito apreciadas e valorizadas pela classe samurai que passou a ser a unica classe social a poder possuir, “teoricamente” uma katana.

Ao longo da história diferentes expressões foram utilizadas para se referir às técnicas do saque da espada.

Durante o Período Muromachi (1392-1572) era chamado de battojutsu. No período Edo ficou conhecido como Iaijutsu. E Mais recentemente  no periodo Meijin como Iaido. O Kenjutsu está mais relacionado com o uso propriamente dito da espada uma vez desembainhada. Sendo o kendo uma versão moderna e desportiva desta arte. Podemos constatar que quase todas as artes (jutsu) foram no ultimo século transformadas em vias (do). O jujutsu tornou-se Judo, O kenjutsu em Kendo, O iaijutsu em Iaido, etc. O Periodo meijin, talvez devido à tentativa de quebrar com  as antigas tradições Samurai, que terminaram em 1968 com a instauração do imperador como topo do regime, o final do shogunato, a abolição da classe samurai, etc.  a maioria das artes guerreiras  tornaram-se em Vias. As razões desta alteração conduziriam  a um imenso debate, mas o facto é que a maioria das artes guerreiras transitou para formas a que se chamaram vias e que buscavam não apenas as capacidades de combate mas também formas mais abrangentes de desenvolvimento humano. Subsiste a duvida se de forma genuina ou como estrategia para sobreviver ao exterminio determinado pelo imperador.

Existiram e foram criadas muitas escolas e o periodo de Edo foi uma época de enorme desenvolvimento e criação de artes Marciais nomeadamente as que davam ênfase ao uso da espadaChamadas escolas de Iaijutsu ou battojutsu.

Um fator comum relevante nestas tradições (escolas) ou Ryu, que lidavam com  katana, era que as suas práticas envolviam somente o uso de katas, sempre preconizando adversários imaginários nos seus treinos. Muito embora o treino de kenjutsu tambem seja importante, o treino com outras armas é secundário e o Taijutsu é quase irrelevante ou inexistente. Muitas outras escolas optaram  por centralizar o seu sistema noutras areas do combate como o Taijutsu ou manter várias areas de ensino com armas varias e desarmado. Estas opções foram tomadas pelos sistemas ou escolas de acordo com o que entenderam ser os seus melhores interesses. Se o que melhor servia as necessidades de determinado grupo era centrlizar o seu sistema no uso da espada era isso que fariam.

A denominação actual de Iaido é amplamente usada no meio marcial, em publicações especializadas japonesas e em eventos oficiais para se referir genericamente a todas as escolas, antigas e modernas, que ensinam o iai. Porém existem críticos à esta denominação, como o mestre Nakamura Taizaburo (1912-2003), considerando mais correcto utilizar o termo battodo, ou iai-battodo.A criação do termo Iaido é atribuída à Nakayama Hakudo (1869-1952),  do estilo Muso Shinden Ryu.

Ainda assim, actualmente o termo iaido é amplamente usado para referenciar a prática do Iai tanto nos Koryu quanto nos sistemas modernos, como Seitei Iai e Toho Iai.

Por ser iaido um termo amplo que abrange uma ampla gama de práticas, estilos e associações, existem diversas organizações que congregam os praticantes desta arte e/ou das suas várias disciplinas nas suas diversas formas. Bem como vários sistemas e escolas que continuam a integrar  a prática do iai e do batto no seu curriculum como disciplina técnica a ser aprendida.